自驾去北京进入市区需要满足以下条件和遵守相关限制：

1. 办理进京证

• 必须办理进京证：所有外地车辆进入北京市六环路（不含）以内道路及通州区全域范围道路（不含高速公路主路）行驶，需提前办理“进京通行证（六环内）”。
• 办理方式：可通过“北京交警”APP线上申请，或到进京检查站现场办理。线上申请需提前1-4天，现场办理需排队等候。
• 有效期：进京证有效期为7天，可延期一次，但载客汽车每年每车最多办理12次，其他车辆无此限制。

2. 遵守尾号限行规定

• 限行时间：工作日7时至20时，五环路（含）以内道路实行尾号限行措施，限行尾号与北京号牌车辆一致，每13周轮换一次。
• 限行范围：五环路（含）以内道路。

3. 早晚高峰限行

• 禁止通行时间：工作日早晚高峰（7:00-9:00、17:00-20:00），外地载客汽车禁止在五环路（含）以内道路及大兴区部分道路行驶。

4. 特殊区域限行

• 全天禁止进入的区域：二环路（含）以内道路、长安街及其延长线等部分道路，外地车辆全天禁止通行。

5. 其他注意事项

• 环保要求：国Ⅲ排放标准以下的柴油外埠号牌载货汽车全天禁止进入北京市行政区域。
• 重污染天气限行：在空气重污染预警期间，外地车辆可能会受到更严格的限行措施。

总结

自驾去北京进入市区需提前办理进京证，并严格遵守尾号限行、早晚高峰限行及特殊区域限行规定。建议提前规划路线，选择合适的停车地点，并关注最新交通政策变化，以便顺利出行。