认罪认罚不起诉的三种情况如下：

一、法定不起诉

指案件本身不符合起诉条件，人民检察院应当作出不起诉决定。具体包括：

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的

   如轻微交通肇事、未遂犯罪等，社会危害性不足；

2. 犯罪已过追诉时效期限的

   法律规定的追诉时效内未被起诉的犯罪不再追究；

3. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的

   死亡后无法接受审判；

4. 其他法律规定免予追究刑事责任的

   如特赦令免除刑罚、自诉案件撤回告诉等。

二、酌定不起诉

指检察机关根据案件具体情况，可自主决定是否起诉。需同时满足：

1. 犯罪情节轻微，无需判处刑罚或免除刑罚

   如初犯偶犯、防卫过当（未达必要限度）等；

2. 犯罪嫌疑人认罪认罚态度良好

   如积极赔偿损失、取得谅解、真诚悔罪并采取补救措施；

3. 存在法定从宽情节

   如自首、立功等。

三、证据不足不起诉

指案件事实不清、证据不充分，无法认定犯罪嫌疑人有罪。需注意：

1. 与酌定不起诉的区别

   酌定不起诉需检察机关主动裁量，证据不足则因证据问题被动决定；

2. “存疑不起诉”的特殊情形

   仅适用于证据不足、事实存疑的案件，与认罪认罚无关。

补充说明

• 程序要求 ：三种不起诉均需经检察机关审查决定，但酌定不起诉需结合认罪认罚情节综合考量；

• 法律后果 ：不起诉后，案件终止审理，但犯罪嫌疑人仍可能因其他途径被追责（如民事诉讼）。

以上内容综合了《刑事诉讼法》及相关司法解释，确保全面覆盖不起诉的适用情形。