毛毛虫是鳞翅目昆虫的幼虫。以下是其种类和特征的介绍：

种类

1. 尺蠖：属于鳞翅目尺蛾科，成虫翅膀大而薄，静止时宛如一片枯叶。

2. 蚕：属于鳞翅目蚕蛾科，是完全变态发育的昆虫，幼虫以植物叶子为食。

3. 毒蛾：属于鳞翅目毒蛾科，幼虫体表有许多有毒的刚毛，人碰到后皮肤会红肿。

4. 灯蛾：属于鳞翅目灯蛾科，幼虫多为灰色或棕色，身上有条纹或斑点。

5. 天蛾：属于鳞翅目天蛾科，幼虫身体呈圆柱形，粗壮厚实，腹部末端背面有一根突出的尾角（也叫臀角）。

6. 刺蛾：属于鳞翅目刺蛾科，幼虫俗称洋辣子，全身密布粗大的枝刺，毒毛接触人体后会引起红肿痒痛。

7. 袋蛾：属于鳞翅目袋蛾科，幼虫躲在自制的囊袋里，又称袋蛾、避债蛾。

8. 枯叶蛾：属于鳞翅目枯叶蛾科，幼虫全身密布整齐的长毛簇，有的种类颜色艳丽醒目，有的灰暗接近树皮。

特征

1. 头部：为下口式，口器为咀嚼式，有坚硬的牙齿，便于咬食各种植物；头壳硬化而色深，两侧各有6只黑点状的眼睛。

2. 胸部：有3节，每节生有1对强健的胸足，便于爬行和攀援；部分潜叶蛾的幼虫因不需要爬行，导致胸足退化或消失。

3. 腹部：通常有10节，每节两侧各生有1个气门，用于呼吸；腹足通常有5对，着生于第3～6腹节及第10腹节上，腹足有时减少或退化。

4. 体表：多数毛毛虫体表覆有一层毒毛，这些毒毛内含有毒液，当毒毛接触人体或其他动物时，毒液会注入体内，引起红肿、瘙痒、疼痛等症状。

毛毛虫种类繁多，特征各异，广泛分布于全球各地。它们以植物为食，对农业和林业生产有一定的影响。在观察和接触毛毛虫时，应注意防范其体表的毒毛对人体造成的伤害。