清明露营时被千足虫咬了留下疤痕，可以通过以下方法尝试去除：

1. 药物治疗

   • 涂抹祛疤药膏：如果疤痕处于早期阶段，可以使用一些具有祛疤效果的药膏，如硅酮凝胶类药膏。这种药膏能够减少皮肤水分蒸发，软化疤痕组织，抑制疤痕增生，从而达到淡化疤痕的效果。每天需按照说明书的要求，适量涂抹在疤痕处，并轻轻按摩，促进药物吸收，一般需要持续使用一段时间才能见到效果。
   • 口服维生素类药物：口服维生素C、维生素E等，有助于促进皮肤的新陈代谢，增强皮肤的修复能力，对淡化疤痕也有一定的帮助。但需要注意的是，这些药物需要在医生的指导下使用，避免过量服用。

2. 物理治疗

   • 激光疗法：适用于较浅的疤痕。通过特定波长的激光作用于疤痕部位，能够刺激皮肤中的胶原蛋白再生，改善疤痕的颜色和质地，使疤痕逐渐变得平整、颜色与周围皮肤相近。不过，激光治疗可能需要多次进行，且治疗后需要注意皮肤护理，避免感染和阳光直射。
   • 冷冻疗法：利用液氮的低温作用，使疤痕组织冻结、坏死、脱落，然后被新生的正常皮肤组织所替代。这种方法对于较小的疤痕效果较好，但对于较大的疤痕可能需要结合其他治疗方法。

3. 自然疗法

   • 芦荟胶涂抹：芦荟胶具有消炎、杀菌、滋润皮肤的作用，可以在一定程度上缓解疤痕的症状，促进皮肤的修复。将新鲜的芦荟叶肉捣碎，取出汁液，涂抹在疤痕处，每天数次，坚持使用一段时间后可能会有效果。
   • 柠檬汁敷脸：柠檬中含有丰富的维生素C和果酸，具有一定的美白和淡化疤痕的功效。可以将柠檬汁稀释后，用化妆棉蘸取，敷在疤痕处，每次15-20分钟左右，每周可进行2-3次。但柠檬汁可能会对皮肤产生一定的刺激，使用前最好先进行局部试用。

总的来说，去除被千足虫咬后留下的疤痕需要耐心和坚持，选择合适的方法并持续应用，同时注意皮肤护理和防晒，以获得更好的效果。如果疤痕较为严重或长时间没有改善，建议咨询专业皮肤科医生的意见。