从延安到西安的自驾路线主要经过以下城市和高速，综合多个权威来源整理如下：

一、主要路线及途经地点

1. 核心路线

   • 从延安出发，沿 七里铺大街 进入 圣地大道 ，转入 G210（旧） ，随后进入 延西高速 ，穿越 包茂高速 ，最终在 未央路 或 北关正街 进入西安市区。

2. 具体路段

   • 延安至富县方向 ：七里铺街 → 柳林路 → 南滨大道 → G210（旧） → 延西高速 → 包茂高速 → 未央收费站 → 未央路 → 北关正街 → 北门环岛 → 西华门路口 → 西新街 → 西华门大街。

   • 延安至铜川方向 ：七里铺街 → 柳林路 → 南滨大道 → G210（旧） → 延西高速 → 包茂高速 → 龙头河枢纽立交 → 青兰高速 → 榆蓝高速 → 西安。

二、补充说明

• 路况与收费 ：全程约300-320公里，耗时3.5-4.3小时，油费约119-182元，通行费约145-166元。部分路段如包茂高速、延西高速收费较高，建议使用导航软件实时查询收费标准。

• 替代方案 ：若需绕行富县城区，可经延安北/南收费站 → 延延高速 → 榆蓝高速，但需注意富县城区大型汽车禁止通行。

三、沿途景点推荐（可选）

• 延安 ：黄帝陵、马克思故居、枣园革命旧址。

• 西安 ：兵马俑、大雁塔、古城墙、陕西历史博物馆。

以上路线综合了权威导航信息及最新路况，建议根据实际需求选择行驶路线。