清明徒步脚被蟑螂咬了留疤，可以采取以下措施来改善或预防疤痕的形成：

1. 清洁伤口：应立即用流动的清水和温和的肥皂清洗伤口，以去除表面的污垢和可能存在的细菌。清洗时要避免用力搓揉，以免加重皮肤损伤。

2. 消毒处理：清洗后，使用碘伏或酒精对伤口进行消毒，以杀死可能残留的细菌。如果伤口较深或接触过不洁环境，建议在医生指导下使用外用抗生素软膏，如红霉素软膏、莫匹罗星软膏等，以预防感染。

3. 冷敷缓解：为缓解红肿和瘙痒，可以使用冷毛巾或冰袋对伤口进行冷敷，每次持续15-20分钟。

4. 避免刺激：保持伤口清洁干燥，避免沾水，并尽量避免用手挤压或搔抓受伤部位，以免加重症状或引起感染。要注意穿着宽松透气的鞋袜，减少对伤口的摩擦和压迫。

5. 药物治疗：如果伤口出现红肿加剧、疼痛、流脓等感染迹象，或者过敏反应明显，应及时就医。医生可能会根据具体情况给予抗菌药物或局部消炎药膏进行治疗。

6. 预防疤痕形成：在伤口愈合过程中，可以考虑使用一些预防疤痕形成的产品，如硅胶贴片、疤痕凝胶等。这些产品可以帮助减轻疤痕的形成和颜色加深。但请注意，在使用任何产品之前，最好先咨询医生或药师的建议。

7. 饮食调理：保持均衡的饮食，多摄取富含维生素C和E的食物，如新鲜水果、蔬菜等。这些食物有助于促进皮肤修复和减少疤痕形成。

8. 注意观察：定期观察伤口的变化情况，如果发现伤口有异常症状（如持续红肿、疼痛、流脓等），应及时就医处理。

请注意，以上建议仅供参考。如果伤口情况严重或持续不见好转，请务必及时就医寻求专业医生的帮助。